Para hacer eso debes crear en el tile de la puerta un evento que mueva al personaje y lo teletransporte al otro mapa. Busca en los mapas por defecto un evento en una puerta y copialo y solo debes modificar el sitio donde te teletransporte y algún movimiento si hace falta.

Según la wiki del Essentials el evento básico de una puerta es:

Página 1:

@>Set Move Route: This event (Ignore If Can't Move)
: : $>SE: 'Entering Door', 100, 100
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Left
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Right
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Up
: : $>Wait: 2 frame(s)
@>Wait for Move's Completion
@>Set Move Route: Player (Ignore If Can't Move)
: : $>Through ON
: : $>Move Up
: : $>Through OFF
@>Wait for Move's Completion
@>Change Transparent Flag: Transparency
@>Set Move Route: This event (Ignore If Can't Move)
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Right
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Left
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Down
: : $>Wait: 2 frame(s)
@>Wait for Move's Completion
@>Change Screen Color Tone: (-255,-255,-255,0), @6
@>Wait: 8 frame(s)
@>Change Transparent Flag: Normal
@>Transfer Player:[003: \PN's house], (003,008), Up, No Fade
@>Change Screen Color Tone: (0,0,0,0), @6
@>

Página 2:

@>Conditional Branch: Script: get_character(0).onEvent?
@>Change Transparent Flag: Transparency
@>Set Move Route: This event (Ignore If Can't Move)
: : $>SE: 'Entering Door', 100, 100
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Left
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Right
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Up
: : $>Wait: 2 frame(s)
@>Wait for Move's Completion
@>Change Transparent Flag: Normal
@>Set Move Route: Player (Ignore If Can't Move)
: : $>Move Down
@>Wait for Move's Completion
@>Set Move Route: This event (Ignore If Can't Move)
: : $>Turn Right
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Left
: : $>Wait: 2 frame(s)
: : $>Turn Down
: : $>Wait: 2 frame(s)
@>Wait for Move's Completion
@>
: Branch End
@>Script: setTempSwitchOn("A")
@>

Si quieres mas info. http://pokemonessentials.wikia.com/wiki/Map_transfers

Aún así guiate por los eventos que vienen por defecto en el Essentials, ayudan mucho.